Síntesis, Análisis y Diseño de Manipuladores Paralelos de Baja Movilidad
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Informations générales
Auteur Salgado Picón, Oscar
Publié  Universidad del País Vasco, Bilbao, 2008
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Abstract Síntesis, Análisis y Diseño de Manipuladores Paralelos de Baja Movilidad.
"Síntesis, Análisis y Diseño de Manipuladores Paralelos de Baja Movilidad". Tesis doctoral desarrollada en la universidad del País Vasco por Oscar Salgado.
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2000 et après
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Auteur: Salgado Picón, Oscar
Publié: 2008
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Coordinate conversion.
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3RRPaR parallel manipulator.
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RRPaR Kinematic chain.
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4-PPa2R parallel manipulator.
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4-RPa2R parallel manipulator.
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4-PPa2R parallel manipulator.
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4-PRPaR parallel manipulator.
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4-PRPaR parallel manipulator.
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4-PRPaRR parallel manipulator.
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4-PRPaRR parallel manipulator.
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4-PRPaRR parallel manipulator.
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4-RRPaRR parallel manipulator.
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4-RRPaRR parallel manipulator.
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2-CPaR+2-CPaRR parallel manipulator.
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2-PRPaR+2-PaRPaRR parallel manipulator.
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2-RRPaR+2-RRPaRR parallel manipulator.
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4-RRPaRR parallel manipulator.
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Distance constraint.
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3-RPS parallel manipulator model.
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Esferical joint.
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Modelización del par R.
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Universal joint modelization.
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C joint modelization.
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P joint modelization.
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H joint modelization.
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PR joint modelization.
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CR joint modelization.
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a auxiliary point independent movements.
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CS joint modelization.
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Different type of elements.
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Element modelization.
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Piston.
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3-RPS parallel manipulator modelization
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Espacio del movimiento correspondiente a la plataforma paralela 3-RPS
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Definition of the direction of a point velocity.
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Element's angular velocity direction definition
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R fixed joint entrance.
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Floating R joint entrance.
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Slide entrance.
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Piston element.
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3-PRS final element's angular velocity.
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3-PRS parallel manipulator final element's axoids.
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Entrance-exit conversion.
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Passive rotations of 3-URU parallel manipulator.
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Orthoglide parallel manipulator's traslational elipsoid
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Screw system.
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h=0 step screws of 3RPS parallel manipulator.
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Velocity elipsoid.
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Gough-Stewart platform torques elipsoid.
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Gough-Stewart forces elipsoid.
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Force elipsoid.
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3-PRS parallel manipulator wrench
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Clasification of manipulators' singularities.
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6-URS platform on a IIM singularity
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Delta robot on a constraint singularity.
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3-PRS platform on a direct kinematic problem singularity
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Tripteron on a direct and inverse kinematic problem singularity
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Velocity pattern transition.
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3-RPS manipulator on a constraint singularity.
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Uncontrolled movement.
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Serial robot.
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3-SPS manipulator's IIM singularity's map.
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2-RR parallel manipulator's IIM singularity map.
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Parallel Sprint Z3 robot.
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Working configurations for a plane wing.
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Parallel manipulator with 4 DoF.
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(OUVW)12 local refence system.
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(OUVW)3 local reference system.
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(OUVW)4 local reference system.
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(PUVW)P local reference system.
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Serial robot.
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Parallel robot.
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1 and 2 kinematic chains associated screws.
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3 and 4 kinematic chains associated screws.
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Manipulator's uncontrolled movement
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Singular position.
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IIM singularity.
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Operations on aeronautic surfaces.
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Variable geometry structure.
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Prototype.
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Uncontrolled movement on singular position.
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Singularity free design of the manipulator.
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Schönflies motion 4DoF manipulator design.
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3T1R movement schema of the manipulator.
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Workspace.
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Inverse kinematic problem singularity
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Direct kinematic problem singularity.
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Direct kinematic problem singularity.
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Velocity amplification.
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Gough-Stewart platform.
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Dexterity maps.
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Hexa robot.
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Manipulator
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Plastic made prototype.
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Real prototype.
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Delta robot.
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Parallel robots application.
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Parallel robot application.
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3T2R movement 5Dof parallel manipulators
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Tripteron.
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Tricept Robot.
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Agile Eye.
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Adept Quattro.
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McGill Schönflies MotionGenerator.
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Quadrupteron.
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4UPU parallel manipulator.
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HITA SST Robot.
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Hermes Robot.
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Verne Robot.
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Wire controlled manipulator.
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Deformable mechanism.
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Cuploa mechanism.
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Images: Adept Quattro.
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Síntesis, Análisis y Diseño de Manipuladores Paralelos de Baja Movilidad
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Informaţii generale
Autor Salgado Picón, Oscar
Publicat  Universidad del País Vasco, Bilbao, 2008
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Abstract Síntesis, Análisis y Diseño de Manipuladores Paralelos de Baja Movilidad.
"Síntesis, Análisis y Diseño de Manipuladores Paralelos de Baja Movilidad". Tesis doctoral desarrollada en la universidad del País Vasco por Oscar Salgado.
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Autor: Salgado Picón, Oscar
Publicat: 2008
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Transformación de coordenadas.
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Manipulador paralelo 3RRPaR.
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Cadena cinemática RRPaR.
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Manipulador paralelo 4-PPa2R.
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Manipulador paralelo 4-RPa2R
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Manipulador paralelo 4-PPa2R.
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Manipulador paralelo 4-PRPaR.
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Manipulador paralelo 4-PRPaR.
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Manipulador paralelo 4-PRPaRR.
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4-PRPaRR parallel manipulator.
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Manipulador paralelo 4-PRPaRR.
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4-RRPaRR
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Manipulador paralelo 4-RRPaRR.
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Manipulador paralelo 2-CPaR+2-CPaRR.
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Manipulador paralelo 2-PRPaR+2-PaRPaRR.
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Manipulador paralelo 2-RRPaR+2-RRPaRR.
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Manipulador paralelo 4-RRPaRR.
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Restricción de distancia.
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Modelización de la plataforma paralela 3-RPS.
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Par esferico.
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R joint modelization.
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Modelización de la junta universal.
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Modelización del par C.
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Modelización del par P.
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Modelizacion del par H.
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Modelización del par PR.
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Modelización del par CR.
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Movimientos independientes del nudo auxiliar a.
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Modelización del par CS.
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Differentes tipos de elementos.
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Modelización de elementos.
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Émbolo.
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Modelización de la plataforma paralela 3-RPS
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Espacio del movimiento correspondiente a la plataforma paralela 3-RPS
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Definición de la dirección de la velocidad de un punto.
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Definición de la dirección de la velocidad angular de un elemento
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Entrada por par R fijo.
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Entrada por par R flotante.
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Entrada por deslizadera.
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Elemento émbolo.
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Velocidad angular del elemento terminal del manipulador paralelo 3-PRS
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Axoides del elemento terminal del manipulador paralelo 3-PRS.
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Transformación entrada-salida.
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Rotaciones pasivas del manipulador 3-URU.
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Elipsoide de traslación del manipulador paralelo Orthoglide
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Screw system.
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Screws de paso h=0 del manipulador paralelo 3-RPS.
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Elipsoide de velocidad.
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Elipsoide de momentos de la plataforma Gough-Stewart.
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Elipsoide de fuerzas de la plataforma Gough-Stewart.
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Elipsoide de fuerza.
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Wrench del manipulador paralelo 3-RPS
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Clasificación de las singularidades en manipuladores.
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Plataforma 6-URS en una singularidad IIM
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Robot Delta en una constraint singularity.
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Plataforma 3-PRS en una singularidad del problema directo
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Tripteron en una singularidad de los problemas directo e inverso
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Transición en el patrón de velocidades.
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Manipulador paralelo 3-RPS en una constraint singularity.
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Movimiento incontrolado.
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Robot Serie.
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Mapa de singularidad IIM del manipulador 3-SPS.
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Mapa de singularidad IIM del manipulador paralelo 2-RR.
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Robot paralelo Sprint Z3.
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Formas de operación sobre un ala de avión.
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Manipulador de cinemática paralela de 4 GDL.
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Sistema de referencia móvil (OUVW)12.
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Sistema de Referencia Móvil (OUVW)3.
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Sistema de referencia móvil (OUVW)4.
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Sistema de referencia móvil (PUVW)P.
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Robot Serie.
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Robot paralelo.
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Screws asociados a las cadenas cinemáticas 1 y 2.
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Screws asociados a las cadenas cinemáticas 3 y 4.
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Movimiento incontrolado del manipulador
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Posición singular.
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Singularidad IIM.
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Operaciones sobre superficies aeronáuticas.
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Estructura de geometría variable.
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Prototipo.
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Movimiento incontrolado en la posición singular.
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Diseño de singularidades del manipulador.
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Arquitectura de manipulador paralelo de 4 GDL conmovimiento Schönflies.
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Patrón de movimiento 3T1R del manipulado.
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Espacio de trabajo.
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Singularidad del problema cinemático inverso
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Singularidad del problema directo.
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Singularidad del problema directo.
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Amplificación de velocidad.
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Plataforma Gough-Stewart.
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Mapas de destreza.
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Hexa robot.
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Manipulador
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Prototipo realizado en plástico.
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Prototipo real.
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Robot Delta.
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Aplicacion de robots paralelos.
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Aplicación de robot paralelo.
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Manipuladores paralelos de 5 GDL con un patrón de movimiento 3T2R
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Tripteron.
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Robot Trucept.
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Agile Eye.
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Adept Quattro.
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McGill Schönflies MotionGenerator.
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Quadrupteron.
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Manipulador paralelo 4UPU.
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Robot HITA SST.
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Robot Hermes. Cortesía de Fatronik.
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Robot Verne.
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Manipulador actuado por cables.
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Mecanismo deformable.
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Mecanismo de Cupola.
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