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Síntesis, Análisis y Diseño de Manipuladores Paralelos de Baja Movilidad
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Informations générales
Auteur Salgado Picón, Oscar
Publié  Universidad del País Vasco, Bilbao, 2008
Edition  
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ISBN
Abstract Síntesis, Análisis y Diseño de Manipuladores Paralelos de Baja Movilidad.
"Síntesis, Análisis y Diseño de Manipuladores Paralelos de Baja Movilidad". Tesis doctoral desarrollada en la universidad del País Vasco por Oscar Salgado.
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2000 et après
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Auteur: Salgado Picón, Oscar
Publié: 2008
Images
 
Coordinate conversion.
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3RRPaR parallel manipulator.
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RRPaR Kinematic chain.
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4-PPa2R parallel manipulator.
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4-RPa2R parallel manipulator.
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4-PPa2R parallel manipulator.
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4-PRPaR parallel manipulator.
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4-PRPaR parallel manipulator.
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4-PRPaRR parallel manipulator.
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4-PRPaRR parallel manipulator.
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4-PRPaRR parallel manipulator.
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4-RRPaRR parallel manipulator.
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4-RRPaRR parallel manipulator.
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2-CPaR+2-CPaRR parallel manipulator.
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2-PRPaR+2-PaRPaRR parallel manipulator.
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2-RRPaR+2-RRPaRR parallel manipulator.
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4-RRPaRR parallel manipulator.
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Distance constraint.
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3-RPS parallel manipulator model.
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Esferical joint.
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Modelización del par R.
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Universal joint modelization.
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C joint modelization.
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P joint modelization.
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H joint modelization.
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PR joint modelization.
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CR joint modelization.
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a auxiliary point independent movements.
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CS joint modelization.
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Different type of elements.
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Element modelization.
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Piston.
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3-RPS parallel manipulator modelization
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Espacio del movimiento correspondiente a la plataforma paralela 3-RPS
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Definition of the direction of a point velocity.
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Element's angular velocity direction definition
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R fixed joint entrance.
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Floating R joint entrance.
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Slide entrance.
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Piston element.
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3-PRS final element's angular velocity.
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3-PRS parallel manipulator final element's axoids.
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Entrance-exit conversion.
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Passive rotations of 3-URU parallel manipulator.
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Orthoglide parallel manipulator's traslational elipsoid
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Screw system.
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h=0 step screws of 3RPS parallel manipulator.
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Velocity elipsoid.
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Gough-Stewart platform torques elipsoid.
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Gough-Stewart forces elipsoid.
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Force elipsoid.
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3-PRS parallel manipulator wrench
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Clasification of manipulators' singularities.
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6-URS platform on a IIM singularity
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Delta robot on a constraint singularity.
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3-PRS platform on a direct kinematic problem singularity
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Tripteron on a direct and inverse kinematic problem singularity
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Velocity pattern transition.
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3-RPS manipulator on a constraint singularity.
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Uncontrolled movement.
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Serial robot.
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3-SPS manipulator's IIM singularity's map.
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2-RR parallel manipulator's IIM singularity map.
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Parallel Sprint Z3 robot.
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Working configurations for a plane wing.
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Parallel manipulator with 4 DoF.
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(OUVW)12 local refence system.
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(OUVW)3 local reference system.
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(OUVW)4 local reference system.
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(PUVW)P local reference system.
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Serial robot.
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Parallel robot.
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1 and 2 kinematic chains associated screws.
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3 and 4 kinematic chains associated screws.
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Manipulator's uncontrolled movement
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Singular position.
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IIM singularity.
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Operations on aeronautic surfaces.
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Variable geometry structure.
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Prototype.
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Uncontrolled movement on singular position.
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Singularity free design of the manipulator.
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Schönflies motion 4DoF manipulator design.
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3T1R movement schema of the manipulator.
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Workspace.
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Inverse kinematic problem singularity
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Direct kinematic problem singularity.
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Direct kinematic problem singularity.
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Velocity amplification.
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Gough-Stewart platform.
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Dexterity maps.
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Hexa robot.
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Manipulator
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Plastic made prototype.
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Real prototype.
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Delta robot.
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Parallel robots application.
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Parallel robot application.
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3T2R movement 5Dof parallel manipulators
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Tripteron.
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Tricept Robot.
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Agile Eye.
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Adept Quattro.
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McGill Schönflies MotionGenerator.
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Quadrupteron.
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4UPU parallel manipulator.
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HITA SST Robot.
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Hermes Robot.
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Verne Robot.
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Wire controlled manipulator.
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Deformable mechanism.
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Cuploa mechanism.
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Images: Adept Quattro.
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