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Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos

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Informations générales

Auteur Aginaga, Jokin
Publié  Universidad del País Vasco, Bilbao, 2011
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Abstract Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos.
"Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos". Procedente de la Tesis doctoral de Jokin Aginaga realizada en la universidad del País Vasco.
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Diagram of a 6-RUS parallel manipulator
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Prototype of a 6-RUS parallel manipulator
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6-RUS type parallel manipulator as a positioning table.
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Diagram of a 3-PRS type parallel manipulator
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Stiffness matrix determinant
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Components classification of Da Vinci machines.
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Limestone machine by Leonardo da Vinci
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Watt regulator
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Equivalent element with clearance
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Parallel planar 5R mechanism
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Free body diagram of the  point P
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K component of each kinematic chain
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Free body diagram of the  AiBi bar
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Working modes of the 5R mechanism
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Stiffness of the 5R mechanism
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Max stiffness positions
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Type III singularities of the 5R mechanism
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Stiffness for other geometrical parameters
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Used nomenclature for the parallel mechanism 6-RUS
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Finite element model of the rod
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Two different solutions for the inverse kinematics
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Stiffness representation in the x-y plane
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Comparison of stiffness
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Error calculation procedure
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Rotation Joints with clearances
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Relative coordinates  of the 5R mechanism
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Contact model of a planar joint
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CAD model of the PAR2 robot
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Pick-and-place path
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Pick-and-place error
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Passive angle variation
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Simulated and nominal path
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Machining moment
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Machining error
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Joint forces along the machining
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Passive angles variations
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Simulated and nominal path
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Workspace error for a vertical load
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5R mechanism with clearances in a discontinuity position
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Pick-and-place discontinuities
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Workspace error of the  3-PRS manipulator
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Error for radial clearance in revolute joints
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Error for axial clearance in revolute joints
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Error for spherical joints with radial clearance
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Position velocity and acceleration in theta
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Static and dynamic position error
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Error calculation procedure
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Local base in the 5R mechanism
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Load in the free extreme
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3 PRS manipulator architecture
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Parasite motions
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Path error from parasite motions
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Error from clearances and deformations in Q
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