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General information |
| Author |
Ceccarelli, Marco |
| Published |
Ciudad Real, 2010
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| Edition |
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| Extend |
8 pages
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| ISBN |
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| Abstract |
Clasificación de manipuladores 3R en función del espacio de Trabajo
En este trabajo se presentan resultados de análisis del espacio de trabajo de manipuladores 3R con el fin de
caracterizar las posibilidades de esa estructura a través de una nueva clasificación. Se aborda el tema de la
generación del espacio de trabajo para utilizar una formulación previamente desarrollada, en una evaluación
numérica y topológica de los manipuladores 3R. Las variedades de soluciones obtenibles se han estudiado en
forma numérica, intentando también de deducir consideraciones para guiar a criterios y soluciones de diseño.
Como resultado del análisis se propone de clasificar los manipuladores 3R como cuspidal o redondeado, con
alcanzabilidad simple o multiple a traves de topologias caracteristcas.
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